자세와 호흡을 가다듬어 정신을 통일시키는 고유한 인도의 수행법.

산스크리트어로서 결합한다는 어원(語源)인 유즈(yuj)에서 유래했으며, 마음을 긴장시켜 어떤 특정한 목적에 상응(相應), 또는 합일(合一)한다는 의미를 갖는다. 인도에서는 육파철학(六派哲學), 즉 《베다(Veda)》 성전(聖典)을 중심으로 하는 미망사학파(Mimāmsā:聲論派)와 베단타학파(Vedānta:吠檀多派), 논리적 특징을 중시하는 니야야학파(Nyaya:正理論派)와 바이셰시카학파(Vaiseisika:勝論派), 《우파니샤드(Upanishad)》 경전을 중심으로 하는 상키아학파(Sāmkhya:數論派)와 요가학파(瑜伽派)로 발전하였으며, 당시의 모든 학파는 그 실천방법으로서 요가를 수련했다.

약 5천년 전의 유물로 추정되는 시바(Shiva) 신상(神像)에서 요가의 기본자세인 결가부좌(結伽趺坐)를 볼 수 있으며, 기원전 1000년경에 성립된 《바가바드기타(Bhagavadgita)》에는 요가의 종류와 실천방법이 적혀 있고, 파탄잘리(Patañjali)가 저술한 《요가경전(Yoga-sūtra)》(4세기경)에는 요가의 수련과정을 8단계로 체계화하여 설명하였다. 인도에서 요가의 기원은 6,000~7,000년 전의 인더스문명 시대까지 올라가며, 그 수행법(修行法)은 인도 아리안 종교에도 영향을 주었다. 고대의 브라만교나 불교에서도 요가를 실천하였고 이후로 종교대가와 성현들을 배출하면서 여러 가지 유파(類派)로 발전하여 그 종류가 많다.....

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